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    諧波減速機的傳動原理

    發布日期:2019-09-05 作者: 點擊:

      選擇諧波減速機有哪些傳動原理

      它主要由三個根本構件組成:

      (1)帶有內齒圈的剛性齒輪(剛輪);

      (2)帶有外齒圈的柔性齒輪(柔輪);

      (3)波發作器H。

      作為減速器運用,一般采用波發作器自動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

      波發作器H是一個桿狀部件,其兩頭裝有滾動軸承構成滾輪,與柔輪1的內壁彼此壓緊。柔輪為可發作較大彈性變形的薄壁齒輪,其內孔直徑略小于波發作器的總長。波發作器是使柔輪發作可控彈性變形的構件。當波發作器裝入柔輪后,迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形,其長軸兩頭附近的齒與剛輪的齒徹底嚙合,而短軸兩頭附近的齒則與剛輪徹底脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀況。當波發作器沿圖示方向接連滾動時,柔輪的變形不斷改動,使柔輪與剛輪的嚙合狀況也不斷改動,由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……,周而復始地進行,然后完成柔輪相對剛輪沿波發作器H相反方向的緩慢旋轉。作業時,固定剛輪,由電機帶動波發作器滾動,柔輪作為從動輪,輸出滾動,帶動負載運動。在傳動過程中,波發作器轉一周,柔輪上某點變形的循環次數稱為波數,以 n 表明。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小,結構比較簡略,易于取得大的傳動比。故為現在應用Z廣的一種。

      諧波傳動減速器(17張)

      諧波齒輪傳動的柔輪和剛輪的齒距相同,但齒數不等,一般采用剛輪與柔輪齒數差等于波數,即

      z2-z1=n

      式中 z2、z1--分別為剛輪與柔輪的齒數。

      當剛輪固定、發作器自動、柔輪從動時,諧波齒輪傳動的傳動比為

      i=-z1/(z2-z1)

      雙波傳動中,z2-z1=2,柔輪齒數許多。上式負號表明柔輪的轉向與波發作器的轉向相反。由此可看出,諧波減速器可取得很大的傳動比。

      波發作器使柔輪發作彈性變形而呈橢圓狀。為此,橢圓的長軸部分與剛輪徹底嚙合,而短軸部分兩輪輪齒處于徹底脫開狀況。

      使剛輪固定,波發作器順時針旋轉,柔輪發作彈性變形,與剛輪輪齒嚙合的部位順次移動。

      波發作器順時針旋轉180度,鋼輪逆時針移動一個輪齒。

      波發作器旋轉一周(360度),因為柔輪的齒數比剛輪少兩個,因而逆時針移動兩個輪齒。一般將該運動傳遞作為輸出。

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      1.減速比高

      單級同軸可取得1/30~1/320的高減速比。結構、構造簡略,卻能完成高減速比設備。

      2.齒隙小

      Harmonic Drive?不同于與一般的齒輪嚙合,齒隙極小,該特長關于控制器領域而言是不可或缺的要素。

      3.精度高

      多齒一起嚙合,并且有兩個180度對稱的齒輪嚙合,因而齒輪齒距差錯和累積齒距差錯對旋轉精度的影響較為平均,使位置精度和旋轉精度達到極高的水準。

      4.零部件少、設備簡潔

      三個根本零部件完成高減速比,而且它們都在同軸上,所以套件設備簡潔,造型簡捷。

      5.體積小、重量輕

      與以往的齒輪設備比較,體積為1/3,重量為1/2,卻能取得相同的轉矩容量和減速比,完成小型輕量化。

      6.轉矩容量高

      柔輪材料運用疲勞強度大的特殊鋼。與一般的傳動設備不同,一起嚙合的齒數占總齒數的約30%,而且是面接觸,因而使得每個齒輪所承受的壓力變小,可取得很高的轉矩容量。

      7.效率高

      輪齒嚙合部位滑動甚小,減少了摩擦發作的動力損失,因而在取得高減速比的一起,得以保持高效率,并完成驅動馬達的小型化。

      8.噪音小

      輪齒嚙合周速低,傳遞運動力氣平衡,因而工作安靜,且振動極小。


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