什么是諧波減速機？

      　它主要由三個根本構件組成：
　　（1）帶有內齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當于行星系中的中心輪；
　　（2）帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當于行星齒輪；
　　（3）波發生器H，它相當于行星架。
　　   作為諧波減速機使用，通常選用波發生器自動、剛輪固定、柔輪輸出形式。

       波發生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構成滾輪，與柔輪1的內壁相互壓緊壓緊。柔輪為可產生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內孔直徑略小于波發生器的總長。波發生器是使柔輪發生可控彈性變形的構件。當波發生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩頭鄰近的齒與剛輪的齒徹底嚙合，而短軸兩頭鄰近的齒則與剛輪徹底脫開。周長上其他區段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態。當波發生器沿圖示方向連續滾動時，柔輪的變形不斷改動，使柔輪與剛輪的嚙合狀態也不斷改動，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入，周而復始地進行，然后實現柔輪相對剛輪沿波發生器H相反方向的緩慢旋轉。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發生器滾動，柔輪作為從動輪，輸出滾動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發生器轉一周，柔輪上某點變形的循環次數稱為波數，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應力較小，結構比較簡單，易于取得大的傳動比。故為目前使用Z廣的一種。
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